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轴地磁传感器

地磁传感器用于测量地球的磁场，进而推导出航向。历史上曾用于罗盘的地磁传感器如今被大批量用于种类广泛的运用，包括汽车罗盘(在后视镜中)、手表、雷达探测器、传动轴和机器人。然而，真正广泛的采用起始于iPhone GS，它是美国首款包含罗盘并得到广泛普及的智能手机。

磁力传感器的主要问题是它们测量所有磁场，不仅是地球磁场。例如，像电池或含铁元件等系统元件将干扰传感器附近的磁场。这些被认为是系统内的固定干扰，可以通过校准进行补偿。

更大的问题是改变局部磁场会临时性地干扰航向信息。桌椅上的金属部件、开过的汽车、附近的其它手机和电脑、窗框、建筑物内的雷达等物件都会干扰读数。补偿这些磁场和其它瞬时地磁异常要求开发出复杂的算法，以便有效地将地球的磁场与其它临时性 侵入 磁场辨别开来。

详细了解地磁传感器

在今天的产品中使用最广泛的地磁传感器是霍尔效应传感器。这种传感器主导消费市场的原因是体积小、价格低并且节省功耗。但这类传感器一样有噪声，很容易受其它磁场干扰，这些问题如果不校订将限制其向陀螺仪提供正确航向数据的能力。然而，如果能够接受稍大尺寸的永磁感应式地磁传感器，就可以在不牺牲成本或功耗的情况下取得显着改进的噪声与分辨率性能。表2显示了霍尔效应和永磁感应传感器的规格。注意，永磁感应传感器可以提供明显更低的噪声和更高的分辨率。

表2：霍尔效应和永磁感应传感器规格

下图显示了地磁传感器在磁场强度为2.4mT数量级的固定位置旋转时输出的磁场读数。在图5中，传感器旋转了整整 60 ，而在图6中，传感器从0 旋转到90 。这两张图都绘出了霍尔效应传感器、永磁感应传感器和理想传感器的实验数据。

图5：当传感器旋转 60 时的磁场读数

从图中可以看出，霍尔效应传感器的噪声要比永磁感应传感器大很多。这与器件参数规格一致，因为霍尔效应传感器的噪声指标为500nT，而永磁感应传感器噪声指标要低一个数量级，只有 0nT。如图6所示，对霍尔效应传感器来讲，可以在多个方向观察到2mT的磁场读数，而2mT的读数可以代表从5 到60 的任何航向。虽然超采样可以减少这种不确定性，但这种非常明显的传感器噪声差异确切会致使很大的丈量不确定性。这类噪声差异和相干丈量的不确定性将显着影响9轴传感器融会算法的性能表现。

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